全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)是什么？

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(global navigation satellite system，GNSS)是隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展而建立起來的新一代衛(wèi)星無線電導(dǎo)航標(biāo)注系統(tǒng)，目前包括美國(guó)的全球標(biāo)注系統(tǒng)(global positioning system，GPS)、的格羅納斯系統(tǒng)(global navigation satellite system，GLONASS)、中國(guó)的北斗衛(wèi)星標(biāo)注系統(tǒng)(COMPASS)以及歐洲聰盟(以下簡(jiǎn)稱歐盟)正在建設(shè)之中的伽利略系統(tǒng)(GALILEO)。這些全球衛(wèi)星標(biāo)注系統(tǒng)在系統(tǒng)組成和標(biāo)注原理方面具有許多相似之處，這里將以GPS為例進(jìn)行論述。美國(guó)GPS建成最早，擁有全球最多用

室內(nèi)地圖定位站內(nèi)導(dǎo)航應(yīng)用了哪些技術(shù)？

首先你要有室內(nèi)的矢量地圖，在這個(gè)上面做導(dǎo)航，可以用、等大公司的室內(nèi)地圖，不過大部分室內(nèi)的地圖都沒有，所以要找一些專門的室內(nèi)地圖，比如圖聚、星網(wǎng)云聯(lián)等的矢量地圖等； 其次你要有室內(nèi)標(biāo)注，手機(jī)上能夠支持的只有藍(lán)牙和WIFI，藍(lán)牙就是ibeacon，這個(gè)技術(shù)很簡(jiǎn)單，不過要打開藍(lán)牙，另外標(biāo)注技術(shù)比藍(lán)牙要好一些。 希望能幫到你

首先你要有室內(nèi)的矢量地圖，在這個(gè)上面做導(dǎo)航，可以用、等大公司的室內(nèi)地圖，不過大部分室內(nèi)的地圖都沒有，所以要找一些專門的室內(nèi)地圖，比如圖聚、星網(wǎng)云聯(lián)等的矢量地圖等；其次你要有室內(nèi)標(biāo)注，手機(jī)上能夠支持的只有藍(lán)牙和WIFI，藍(lán)牙就是ibeacon，這個(gè)技術(shù)很簡(jiǎn)單，不過要打開藍(lán)牙，另外標(biāo)注技術(shù)比藍(lán)牙要好一些。希望能幫到你

室內(nèi)無線標(biāo)注技術(shù)可以這樣分成三類：近鄰法、三邊（角）測(cè)量法、模式匹配法。近鄰法： 最簡(jiǎn)單的方式，直接選定那個(gè)信號(hào)強(qiáng)度最大的ap的位置。 糾正一個(gè)很容易被誤導(dǎo)的地方，目前大多數(shù)手機(jī)中的標(biāo)注方式為（gps/agps、基站標(biāo)注、標(biāo)注），這里的標(biāo)注并不是位置指紋法，而是近鄰法，標(biāo)注結(jié)果是熱點(diǎn)位置數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的當(dāng)前連接的熱點(diǎn)的位置。三邊（角）測(cè)量法： 通過信號(hào)的各種參數(shù)得到目標(biāo)與ap的距離或者角度，用幾何方法計(jì)算出位置。 包括到達(dá)時(shí)間法、相對(duì)到達(dá)時(shí)間法、到達(dá)角度法、基于信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)距方法，及其混合算法。 這些方法一般應(yīng)用在蜂窩網(wǎng)基站標(biāo)注中。模式匹配法： 基本就是上面所說的位置指紋法了，只是這個(gè)說法更寬泛一些。除了上面這些使用無線信號(hào)進(jìn)行標(biāo)注的技術(shù)外，還有基于地磁的標(biāo)注和慣性導(dǎo)航技術(shù)，可以用來和上面的方法進(jìn)行混合標(biāo)注。地磁信息：手機(jī)里的磁力計(jì)可以測(cè)得磁場(chǎng)強(qiáng)度，而建筑物導(dǎo)致了各個(gè)位置處的磁場(chǎng)有些區(qū)別。慣性導(dǎo)航：加速度計(jì)、磁力計(jì)/陀螺儀，用來判斷目標(biāo)的移動(dòng)方向與移動(dòng)距離，從而進(jìn)行位置。另外，學(xué)術(shù)界研究的室內(nèi)標(biāo)注方式主要包括：紅外線、超聲波、藍(lán)牙、rfid、uwb、、zigbee、麥克風(fēng)陣列、室內(nèi)電力線、地磁、慣性測(cè)量、計(jì)算機(jī)視覺。各種方案的缺點(diǎn)：近鄰法標(biāo)注精度得不到保證；三邊（角）測(cè)量法理論上精度較高，但對(duì)于普通設(shè)備來說，時(shí)間、角度這些參數(shù)較難獲取；基站覆蓋范圍大，角度偏一點(diǎn)就會(huì)造成很大誤差，更何況各種非視距和多徑環(huán)境的影響，精度一般百米以上。所以現(xiàn)在手機(jī)室內(nèi)高精度標(biāo)注大多使用第三種方法（位置指紋法）。但是很多年過去了，室內(nèi)標(biāo)注的推廣遠(yuǎn)沒有當(dāng)時(shí)預(yù)想的那么快，原因在于：室內(nèi)地圖的建立很復(fù)雜，至少比室外地圖難多了。位置指紋法需要在每個(gè)需要標(biāo)注的區(qū)域內(nèi)采集大量數(shù)據(jù)。雖然現(xiàn)在有各種加快建立指紋庫的方式，但還是得花不少時(shí)間。不是所有的地方有大量覆蓋。每個(gè)位置至少得同時(shí)掃描到兩三個(gè)較強(qiáng)的才能標(biāo)注，數(shù)量越多理論上標(biāo)注精度越高。至于需要解決的問題，現(xiàn)在的情況是沒有一種方案既便宜又好用，那么大家要解決的問題就是怎樣去達(dá)到低代價(jià)高精度的標(biāo)注，想來想去現(xiàn)在還是只有位置指紋法還湊合，然后在此基礎(chǔ)上可以加點(diǎn)磁場(chǎng)和慣導(dǎo)（數(shù)據(jù)獲取較簡(jiǎn)單）提高下精度。位置指紋法本身沒有多大的技術(shù)難點(diǎn)，但是實(shí)施起來比較耗時(shí)耗力。另外，使用計(jì)算機(jī)視覺來做室內(nèi)標(biāo)注的遐想空間比較大，但是有技術(shù)難度。

實(shí)現(xiàn)室內(nèi)地圖定位導(dǎo)航，需要解決哪些技術(shù)難題？

室內(nèi)無線標(biāo)注技術(shù)可以這樣分成三類：近鄰法、三邊（角）測(cè)量法、模式匹配法。近鄰法： 最簡(jiǎn)單的方式，直接選定那個(gè)信號(hào)強(qiáng)度最大的AP的位置。 糾正一個(gè)很容易被誤導(dǎo)的地方，目前大多數(shù)手機(jī)中的標(biāo)注方式為（GPS/AGPS、基站標(biāo)注、WiFi標(biāo)注），這里的WiFi標(biāo)注并不是位置指紋法，而是近鄰法，標(biāo)注結(jié)果是熱點(diǎn)位置數(shù)據(jù)庫中存儲(chǔ)的當(dāng)前連接的WiFi熱點(diǎn)的位置。三邊（角）測(cè)量法： 通過信號(hào)的各種參數(shù)得到目標(biāo)與AP的距離或者角度，用幾何方法計(jì)算出位置。 包括到達(dá)時(shí)間法、相對(duì)到達(dá)時(shí)間法、到達(dá)角度法、基于信號(hào)強(qiáng)度的測(cè)距方法，及其混合算法。 這些方法一般應(yīng)用在蜂窩網(wǎng)基站標(biāo)注中。模式匹配法： 基本就是上面所說的位置指紋法了，只是這個(gè)說法更寬泛一些。除了上面這些使用無線信號(hào)進(jìn)行標(biāo)注的技術(shù)外，還有基于地磁的標(biāo)注和慣性導(dǎo)航技術(shù)，可以用來和上面的方法進(jìn)行混合標(biāo)注。地磁信息：手機(jī)里的磁力計(jì)可以測(cè)得磁場(chǎng)強(qiáng)度，而建筑物導(dǎo)致了各個(gè)位置處的磁場(chǎng)有些區(qū)別。慣性導(dǎo)航：加速度計(jì)、磁力計(jì)/陀螺儀，用來判斷目標(biāo)的移動(dòng)方向與移動(dòng)距離，從而進(jìn)行位置。另外，學(xué)術(shù)界研究的室內(nèi)標(biāo)注方式主要包括：紅外線、超聲波、藍(lán)牙、RFID、UWB、WiFi、ZigBee、麥克風(fēng)陣列、室內(nèi)電力線、地磁、慣性測(cè)量、計(jì)算機(jī)視覺。各種方案的缺點(diǎn)：近鄰法標(biāo)注精度得不到保證；三邊（角）測(cè)量法理論上精度較高，但對(duì)于普通設(shè)備來說，時(shí)間、角度這些參數(shù)較難獲?。换靖采w范圍大，角度偏一點(diǎn)就會(huì)造成很大誤差，更何況各種非視距和多徑環(huán)境的影響，精度一般百米以上。所以現(xiàn)在手機(jī)室內(nèi)高精度標(biāo)注大多使用第三種方法（位置指紋法）。但是很多年過去了，室內(nèi)標(biāo)注的推廣遠(yuǎn)沒有當(dāng)時(shí)預(yù)想的那么快，原因在于：室內(nèi)地圖的建立很復(fù)雜，至少比室外地圖難多了。位置指紋法需要在每個(gè)需要標(biāo)注的區(qū)域內(nèi)采集大量數(shù)據(jù)。雖然現(xiàn)在有各種加快建立指紋庫的方式，但還是得花不少時(shí)間。不是所有的地方有大量WiFi覆蓋。每個(gè)位置至少得同時(shí)掃描到兩三個(gè)較強(qiáng)的WiFi才能標(biāo)注，wiFi數(shù)量越多理論上標(biāo)注精度越高。至于需要解決的問題，現(xiàn)在的情況是沒有一種方案既便宜又好用，那么大家要解決的問題就是怎樣去達(dá)到低代價(jià)高精度的標(biāo)注，想來想去現(xiàn)在還是只有位置指紋法還湊合，然后在此基礎(chǔ)上可以加點(diǎn)磁場(chǎng)和慣導(dǎo)（數(shù)據(jù)獲取較簡(jiǎn)單）提高下精度。位置指紋法本身沒有多大的技術(shù)難點(diǎn)，但是實(shí)施起來比較耗時(shí)耗力。另外，使用計(jì)算機(jī)視覺來做室內(nèi)標(biāo)注的遐想空間比較大，但是有技術(shù)難度。

室內(nèi)無線標(biāo)注技術(shù)可以這樣分成三類：近鄰法、三邊（角）測(cè)量法、模式匹配法。 近鄰法： 最簡(jiǎn)單的方式，直接選定那個(gè)信號(hào)強(qiáng)度最大的ap的位置。糾正一個(gè)很容易被誤導(dǎo)的地方，目前大多數(shù)手機(jī)中的標(biāo)注方式為（gps/agps、基站標(biāo)注、標(biāo)注），這里...

室內(nèi)無線標(biāo)注技術(shù)可以這樣分成三類：近鄰法、三邊（角）測(cè)量法、模式匹配法。 近鄰法： 最簡(jiǎn)單的方式，直接選定那個(gè)信號(hào)強(qiáng)度最大的AP的位置。糾正一個(gè)很容易被誤導(dǎo)的地方，目前大多數(shù)手機(jī)中的標(biāo)注方式為（GPS/AGPS、基站標(biāo)注、WiFi標(biāo)注），這里...

室內(nèi)定位的技術(shù)方案？

目前我們已經(jīng)能夠看到一些室內(nèi)標(biāo)注技術(shù)的應(yīng)用介紹了。據(jù)我所知的有谷歌、諾基亞、博通、IndoorAtals、Qubulus、杜克大學(xué)這幾個(gè)方案。下面筆者就把它們整理一下，歡迎大家在此基礎(chǔ)上進(jìn)行指正、補(bǔ)充。谷歌方案谷歌手機(jī)地圖
6.0版的時(shí)候已經(jīng)在一些地區(qū)加入了室內(nèi)導(dǎo)航功能，此方案主要依靠GPS（室內(nèi)一般也能搜索到2～3顆衛(wèi)星）、信號(hào)、手機(jī)基站以及根據(jù)一些“盲點(diǎn)”（室內(nèi)無GPS、或基站信號(hào)的地方）的具體位置完成室內(nèi)的標(biāo)注。目前此方案的精度還不是很滿意，所以谷歌后來又發(fā)布了一個(gè)叫“Google Maps Floor Plan Marker”的手機(jī)應(yīng)用，號(hào)召用戶按照一定的步驟來提高室內(nèi)導(dǎo)航的精度。谷歌一直在努力解決兩個(gè)問題：獲取更多的建筑；提高室內(nèi)導(dǎo)航的精度。建筑是室內(nèi)導(dǎo)航的基礎(chǔ)，就如同GPS車用導(dǎo)航需要電子導(dǎo)航地圖一樣。谷歌目前想通過“眾包”的方式解決數(shù)據(jù)源的問題，就是鼓勵(lì)用戶上傳建筑。另外，用戶在使用谷歌的室內(nèi)導(dǎo)航時(shí)，谷歌會(huì)收集一些GPS、、基站等信息，通過服務(wù)器進(jìn)行處理分析之后為用戶提供更準(zhǔn)確的標(biāo)注服務(wù)。諾基亞方案諾基亞采用的是HAIP技術(shù)，具體是什么筆者也沒能查到更多的資料，不過諾基亞正在努力使它成為藍(lán)牙協(xié)議的一部分，這樣只要你的設(shè)備帶有藍(lán)牙模塊，就能夠使用這種技術(shù)進(jìn)行標(biāo)注。當(dāng)然，僅有一個(gè)藍(lán)牙模塊還不能完成標(biāo)注，還需要在室內(nèi)安裝一種標(biāo)注發(fā)射臺(tái)，通過這兩者之間的通信完成標(biāo)注。這種發(fā)射臺(tái)可以覆蓋100m×100m的范圍，標(biāo)注精度在30cm～100cm，據(jù)說這種發(fā)射臺(tái)還有成本低、功耗低等特點(diǎn)，一臺(tái)或多臺(tái)都能完成標(biāo)注。博通方案博通公司研制了一種用于室內(nèi)標(biāo)注的新芯片（BCM4752），具備三維標(biāo)注功能（即你所在位置的高度也算出來）。這種芯片可以通過、藍(lán)牙或NFC等技術(shù)來提供室內(nèi)標(biāo)注系統(tǒng)支持。更強(qiáng)大的是，該芯片可以結(jié)合其它傳感器，例如手機(jī)里的陀螺儀、加速度傳感器、方位傳感器等，將你位置的變化實(shí)時(shí)計(jì)算出來，甚至做到?jīng)]有死角。博通公司的如意算盤是將這種芯片內(nèi)置到智能手機(jī)里。IndoorAtlas方案IndoorAtlas是一家專注于室內(nèi)導(dǎo)航解決方案的公司，剛成立不久。IndoorAtlas的方案基于地球磁場(chǎng)，依據(jù)是每一個(gè)具體位置的磁場(chǎng)信息都不一樣。不過使用這種技術(shù)進(jìn)行導(dǎo)航比較麻煩，首先用戶需要上傳建筑，然后還需要你拿著移動(dòng)設(shè)備繞室內(nèi)一圈，記錄下各個(gè)位置的地磁信號(hào)特征，這些信息需要上傳到IndoorAtlas的服務(wù)器。最后，你需要使用IndoorAtlas提供的工具包開發(fā)一個(gè)應(yīng)用才能使用標(biāo)注功能（IndoorAtlas的開發(fā)工具包可以在線申請(qǐng)，不過筆者申請(qǐng)了兩次都沒結(jié)果）。Qubulus方案跟IndoorAtlas不同的是，Qubulus公司根據(jù)無線電信號(hào)（Radio Signature）來標(biāo)注。每一個(gè)位置的無線電信號(hào)數(shù)量、頻度、強(qiáng)度等也是不同的，Qubulus根據(jù)這些差異計(jì)算出你的具體位置。使用Qubulus的方案，你同樣需要收集室內(nèi)的無線電信號(hào)。Qubulus也提供了開發(fā)工具包，很容易申請(qǐng)下來。開發(fā)工具包里有一個(gè)例子，可以使用Eclipse直接編譯通過。杜克大學(xué)方案杜克大學(xué)則借助現(xiàn)實(shí)生活中路標(biāo)（landmarks）的思想，正在開發(fā)一個(gè)叫做UnLoc的應(yīng)用。此應(yīng)用通過感知、3G信號(hào)死角，以及一些運(yùn)動(dòng)特征，如電梯、樓梯等，并根據(jù)這些位置已知的路標(biāo)來計(jì)算你的位置。當(dāng)你移動(dòng)的時(shí)候，就根據(jù)其他感應(yīng)器（ 陀螺儀、加速度傳感器、方位傳感器等）來你的位置。這一過程精度會(huì)逐漸降低，但當(dāng)你到達(dá)下一個(gè)路標(biāo)時(shí)，位置就會(huì)被校準(zhǔn)。智慧圖方案北京智慧圖科技有限責(zé)任公司通過檢測(cè)Wi-Fi、藍(lán)牙節(jié)點(diǎn)（iBeacon）的信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行標(biāo)注，目前智慧圖標(biāo)注產(chǎn)品包括終端側(cè)標(biāo)注與網(wǎng)絡(luò)側(cè)標(biāo)注兩種 。終端側(cè)標(biāo)注通過手機(jī)檢測(cè)無線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)，進(jìn)行手機(jī)自主標(biāo)注導(dǎo)航，在手機(jī)app中提供了部分室內(nèi)場(chǎng)館（機(jī)場(chǎng)及商業(yè)廣場(chǎng)）的室內(nèi)位置服務(wù)功能（標(biāo)注、導(dǎo)航、POI搜索、優(yōu)惠等）。網(wǎng)絡(luò)側(cè)標(biāo)注由Wi-Fi的無線AP檢測(cè)移動(dòng)設(shè)備的信號(hào)，進(jìn)行標(biāo)注，主要應(yīng)用于建筑內(nèi)的客流數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)分析，該模式主要為大型商業(yè)廣場(chǎng)、指路人地圖標(biāo)注服務(wù)中心鋪、公共文化建筑提供服務(wù)。

Alphachn 標(biāo)注解決方案 文件狀態(tài)：｜[ ] 草稿 ｜[ ] 正式發(fā)布｜[√ ] 正在修改｜文件編號(hào)｜1｜ 當(dāng)前版本｜
1.0｜ 作 者｜完成日期｜ 版本歷史 版本/狀態(tài)｜作者｜完成日期｜備注｜ 目錄 目錄3
一、行業(yè)需求4
二、標(biāo)注解決方案5
1.大型商場(chǎng)/購(gòu)物中心標(biāo)注解決方案5
2.停車場(chǎng)標(biāo)注解決方案8 1)標(biāo)注技術(shù)8 2)視頻識(shí)別技術(shù)10
3.展廳標(biāo)注解決方案12
4.經(jīng)營(yíng)分析大數(shù)據(jù)管理13
三、標(biāo)注技術(shù)應(yīng)用價(jià)值14 附錄、智慧地產(chǎn)標(biāo)注方案選型方案17 購(gòu)物中心超大的經(jīng)營(yíng)規(guī)模為顧客提供更多購(gòu)物選擇的同時(shí)，也面臨許多問題——走在紛繁的指路人地圖標(biāo)注服務(wù)中心鋪中，進(jìn)入龐大的停車場(chǎng)，顧客往往會(huì)迷失其中。如何能

SLAM技術(shù)在機(jī)器人室內(nèi)定位導(dǎo)航領(lǐng)域的優(yōu)勢(shì)是什么？

視覺導(dǎo)航標(biāo)注：圖像處理量巨大，一般計(jì)算機(jī)無法完成運(yùn)算，實(shí)時(shí)性較差；受光線條件限制較大，無法在黑暗環(huán)境中工作。GPS導(dǎo)航標(biāo)注：室內(nèi)環(huán)境下，存在標(biāo)注精度低、可靠性不高的問題。超聲波導(dǎo)航標(biāo)注：由于超聲波傳感器自身的缺陷，如鏡面反射、有限的波束角等，無法充分獲取周邊環(huán)境信息。線圈導(dǎo)航標(biāo)注：在機(jī)器人行走規(guī)劃路徑上布置感應(yīng)線圈，通過在機(jī)器人身上安裝感應(yīng)裝置來進(jìn)行電磁感應(yīng)，但這樣的機(jī)器人只能按照預(yù)定路徑行走，談不上真正的智能，SLAM（simultaneouslocalization and mapping）技術(shù)：在室內(nèi)環(huán)境中，機(jī)器人不能利用全局標(biāo)注系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)注，而事先獲取機(jī)器人工作環(huán)境的地圖很困難，甚至是不可能的。SLAM技術(shù)使得機(jī)器人在自身位置不確定的條件下，經(jīng)過一系列的位置并且在每一個(gè)位置獲得傳感器對(duì)環(huán)境的感知信息，在完全未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖，同時(shí)利用地圖進(jìn)行自主標(biāo)注和導(dǎo)航。一般SLAM可以分為三個(gè)步驟：基于外部感知的環(huán)境特征提取，遞推形式的預(yù)測(cè)和更新算法以及相應(yīng)的數(shù)據(jù)相關(guān)技術(shù)。

SLAM標(biāo)注相比于其他的標(biāo)注解決方案，如UWB，磁條。擁有者更靈活，更穩(wěn)定的優(yōu)勢(shì)。同時(shí)隨著激光價(jià)錢的降低，激光SLAM的成本目前也并不是很高。激光SLAM同時(shí)具有避障的功能，而且更精確。SLAM標(biāo)注導(dǎo)航對(duì)于機(jī)器人的未來是趨勢(shì)。目前國(guó)內(nèi)做SLAM的公司已經(jīng)有了一定的數(shù)量，二維SLAM，視覺SLAM，以及三維SLAM。